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わたこ

@WatakoLab

趣味ロボ、今は二足歩行＆倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

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やっと、やっとここまできた…。 もう少し、あと少し…。
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自分の作品が伸びると素直に嬉しい。 そして、持ち出し用ジャストフィットなバッグを入手して、それも嬉しい！
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(頭と腕ありの最終形でも入るはず…)
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ついに動いた！！
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マトリクスLED、 真ん中の緑はバッテリー残量、 左右の白いバーはそれぞれ左右足裏のFSR強度 です。
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ボディをば。
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マトリックス型のLEDは情報可視化に有用なので、今回も採用しました。 前回はAtomMatrixでしたが、今回はパズルユニットを加工し、teensyから制御しています。 SPI+DMAにより制御信号を生成するようにしたので、CPU処理時間は数us程度と経済的！
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teensy4.0をベースとした新システム構成が立ち上がりました！ (動画は腰ユニット)
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(現状はIMU6軸推定なので、ぶんぶん振るとYawがずれる…)
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下半身、やっとこさ完成！
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次は、上半身なり。
わたこ (@WatakoLab) profile pictureわたこ@WatakoLabSep 28
二足設計、再び。
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新設計、だいぶ組み上がってきました！(組立中ならではの、制御基板まるだし状態)
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今回設計の大きなポイントの一つは、サーボのPICマイコンファームをいつでも書き換えられるよう、全サーボのICSPを外部に出したことです。
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うおー！！！めちゃめちゃ安定していて凄すぎる…！！流石です…！
fusnail (@fu_s_nail) profile picturefusnail@fu_s_nailOct 20
二足ヒューマノイドロボットのRL歩行を撮ってみました。 Isaac Labで学習した歩行ポリシーを実機デプロイ、ようやく安定歩容に近づいてきました。 基本的にフィルタなどは入れず、ポリシー出力を変換だけしてサーボ目標角度に入れてます。 #Humanoid #Robotics #Sim2Real #フィジカルAI
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今回のロボでは、支え無しでこれを実現したい…。
わたこ (@WatakoLab) profile pictureわたこ@WatakoLab31 Dec 2024
生成した歩容の実機確認をば。 上から釣っているため、動きが少しぎこちないですが、そこそこいい感じに。 今回は運動学的な観点での確認であり、動力学は改めて検討します。(n回目…)
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以前の二足ロボ設計で気になっていた箇所を、全て改善しにかかってます。 いいもん作るぞ！
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新規、腰ユニット！ ポイントは 1. 前面からのアクセスで上体を分離できること 2. デバッグ・拡張端子を豊富に用意したこと 3. 制御ボードをコンパクトにまとめつつ、ヒートシンクも取り付けたこと です！
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コネクタ詰め込み基板。 今回の二足の主要改善の一つとして、メインマイコンをESP32からteensy4.0に変更します。
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おかげさまでやる気マックスなので、朝から基板を削っている。
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これが、こうきて、こうじゃ！
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本日はお世話になりました！ 素晴らしい立地と綺麗なオフィスで、とても素敵でした！(秋月電子に行き放題なのも羨ましい…)
東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO (@Toukairinn_FUZZ) profile picture東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO
@Toukairinn_FUZZOct 2
今日は吉崎さん主催のAI回をファジィ研の秋葉原オフィスでやりました！凄く盛り上がって楽しかったです！
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