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わたこ

@WatakoLab

趣味ロボ、今は二足歩行＆倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

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自分の作品が伸びると素直に嬉しい。 そして、持ち出し用ジャストフィットなバッグを入手して、それも嬉しい！
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ついに動いた！！
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ボディをば。
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マトリックス型のLEDは情報可視化に有用なので、今回も採用しました。 前回はAtomMatrixでしたが、今回はパズルユニットを加工し、teensyから制御しています。 SPI+DMAにより制御信号を生成するようにしたので、CPU処理時間は数us程度と経済的！
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teensy4.0をベースとした新システム構成が立ち上がりました！ (動画は腰ユニット)
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下半身、やっとこさ完成！
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今回設計の大きなポイントの一つは、サーボのPICマイコンファームをいつでも書き換えられるよう、全サーボのICSPを外部に出したことです。
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新設計、だいぶ組み上がってきました！(組立中ならではの、制御基板まるだし状態)
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以前の二足ロボ設計で気になっていた箇所を、全て改善しにかかってます。 いいもん作るぞ！
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新規、腰ユニット！ ポイントは 1. 前面からのアクセスで上体を分離できること 2. デバッグ・拡張端子を豊富に用意したこと 3. 制御ボードをコンパクトにまとめつつ、ヒートシンクも取り付けたこと です！
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