かーたー · Dec 6, 2022 · 10:22 AM UTC

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かーたー@carter_control6 Dec 2022

LEGO 倒立振子の振り上げ安定化制御振子の角度や角速度で領域を調整さほど強くつついていないときは，倒れずに倒立を維持！少し強めにつつくと，振子は倒れますが，速やかに倒立状態に復帰！強めにつつくと，振子は倒れた後，何回か回転しますが，徐々に回転速度が減少し，倒立状態に復帰！！

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かーたー · Oct 26, 2026 · 7:47 AM UTC

かーたー@carter_control3h

卒研で製作中の3軸ヘリコプタ目標値追従上昇させてから旋回させると振動的になるのは、たぶん、重力項の線形化誤差の影響もう少し検討が必要ですね😅

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かーたー · Oct 26, 2026 · 1:16 AM UTC

かーたー@carter_control9h

卒研で製作中の回転型並列二重倒立振子調整してこんな感じに倒立少しつついただけで暴走😇

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かーたー · Oct 24, 2026 · 3:45 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 24

時間潰し

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かーたー · Oct 23, 2026 · 11:47 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 23

同僚のせんせーと久しぶりに会食😁

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かーたー · Oct 22, 2026 · 8:18 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 22

元ネタは Quanser が販売している高価な実験装置です youtube.com/watch?v=qv6JyI3r…

3 DOF Helicopter super control for 1 min

1 min travel, enjoy it......

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かーたー@carter_controlOct 22

今日はツインロータヘリコプタ（3軸ヘリコプタ）がとりあえず動きましたまだ暴れ気味ですが状態フィードバックだけなので、目標値追従はこれからマイコンは Pico

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かーたー · Oct 22, 2026 · 6:48 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 22

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かーたー · Oct 21, 2026 · 9:13 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 21

ちなみに、猛者(@marurur せんせー)の代物はコチラ振り上げまでする意味不明なレベル😅 m.youtube.com/watch?v=9UJ6aA…

Swing-up control of a twin inverted pendulum

Nonlinear Model Predictive Control Based on Real-time Design of Swi...

youtube.com

かーたー@carter_controlOct 21

はじめて倒立した感動の瞬間！回転型並列二重倒立振子めっちゃ、ムズいやんかモータはハーモニックドライブのやつです Simulink, Quarc, Q8USB ボードを使用

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かーたー · Oct 21, 2026 · 6:00 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 21

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かーたー · Oct 15, 2026 · 12:35 PM UTC

かーたー@carter_controlOct 15

今日はサシ呑み日本酒も美味かった

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かーたー · Oct 14, 2026 · 8:30 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 14

Ball and beam、積分型の制御器により、目標値追従までとりあえずできました球の検出用のポテンショメータは、RC 回路でノイズ除去球の滑りはビニールテープを貼り付けて対処したら、いい感じですさて、この後は何をしてもらおうかな

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かーたー · Oct 14, 2026 · 3:36 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 14

今日は他学科の先生と学生さんに頼まれて、roller485lib と ControlCanvas のチュートリアルを 2 時間ほど実施しました喜んでもらえてよかったです😁

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かーたー · Oct 11, 2026 · 2:18 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 11

ということで、今年も我等のみなみせんせーが解説ですライブ中継はコチラ youtube.com/live/tYbz7mS69Zc…

【高専ロボコン2026】10/11(日)正午配信開始｜近畿地区大会

＼ #高専ロボコンをつけて応援メッセージや感想をSNSに投稿しよう！／※地区大会ライブ配信のコメント・チャット機能は、今回オフとな...

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みなみゆうき

@yuki373Oct 11

今日は高専ロボコン近畿地区大会です！素晴らしい大会になることを祈っています #高専ロボコン

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淳【Jun】 · Oct 9, 2026 · 11:00 PM UTC

かーたー retweeted

淳【Jun】@GEH00073Oct 9

ミニフィグサイズのカオナシ倒立振子ができました! このサイズだとLi-Poも内蔵できます。カオナシの口が緑色なのはNanoC6のLEDの光が漏れているせいですw #M5Stack #カオナシ #倒立振子

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かーたー · Oct 8, 2026 · 8:42 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 8

弊学のイベント、満席らしいです

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かーたー · Oct 8, 2026 · 7:37 AM UTC

かーたー@carter_controlOct 8

ちなみに、制御なしだとこんな感じダイレクトドライブなんで、ぐらぐらトルクを確保するために、roller485 は 2 台電流が飽和しないように電流制御モードで駆動

かーたー@carter_controlOct 7

卒研生がLEGO 部品で作った Ball and beam が最適レギュレータで無事に動作！（暫定）まだフィルタや制御器のパラメータ調整は十分ではないですがはじめて動くとなんとも嬉しいものです☺️ 構成部品は Roller485 リニアポテンショメータ Arduino Simulink アルミ球(39g)